Jüdinnen und Juden glauben wie Gläubige im Christentum und Islam an Engel. Sie sind für sie unsterbliche Wesen, die Gottes Botschaft weitergeben und dafür sorgen, dass die Menschen seinen Willen befolgen. Auf Hebräisch heißt Engel Mal'ach. Das bedeutet Bote.

Jeder Engel hat nach jüdischem Glauben seine eigenen Aufgaben. Manche begleiten die Jüdinnen und Juden am Schabbat. Sie werden mit einem besonderen Lied dazu eingeladen. Die Erzengel Michael, Gabriel, Uriel und Raphael behüten die Schlafenden. Wieder andere Engel stellen die Menschen auf die Probe. Auch Satan ist für Jüdinnen und Juden ein Engel. Seine Aufgabe ist es, Menschen im Auftrag Gottes zu prüfen, anzuklagen und Strafen zu verhängen. Der Todesengel hat nach jüdischem Glauben beim Auszug aus Ägypten die letzte Strafe verübt.

Die Bibel erzählt auch von Engeln, die in der Gestalt von Menschen wichtige Dinge verkündeten oder vor einem Unglück warnten. Auch Abraham und Jakob begegnen in der Bibel Engeln in Menschengestalt. An anderer Stelle ist von einem Esel die Rede, der einen rettenden Engel schon vor den Menschen erkannte.
Die Cherubim und Seraphim sind ebenfalls bekannte Engel. Sie sind so etwas wie der Hofstaat Gottes.
Alle Engel bilden gemeinsam ein Heer. Darum trägt Gott auch den Namen Zebaoth. Das bedeutet „Herr der Heerscharen“.